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氣動小型機器人機械手控制裝置的工作原理和介紹

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作者:JZ Editor來源:JZ Robot網址:http://www.gzfc168.cn/h-nd-202.html

  圖1中給出了МП-9型氣動小型機器人控制裝置作用原理。這種小型機器人的機械手有三個運動自由度,即水平移動、轉動和垂直移動,此外還有手爪運動。所有這些自由度都是從一個限位器運動到另一個限位器。


機械手控制裝置作用原理


機械手控制裝置作用原理


  程序指令順序信息存放在контравес型平面轉換開關S1~S15上。整個程序編成15步,每一個指令為一步。十個數字指令中,包括八個控制機械手的手爪和環節運動的指令,一個“沖壓啟動”指令和一個“程序結束”指令。用K1~K4無觸點開關對機器人氣動閥的電磁鐵進行控制。通過開關K5給出沖壓啟動的生產指令。


  用移動寄存器作為轉換部件。移位寄存器是由Д1~Д15觸發器、Д33~Д39重合電路和Д32或門電路構成的。由C1,R1~R5,V3,V4組成時間延遲整形電路。


  這一控制裝置按下述方法工作。在轉換開關S1~S15上存入要求給出的指令的順序以后,操作者在控制臺上按下“啟動”按鈕S16。由重合電路Д26和Д27組成的觸發器在1的輸出端發出的信號加到或門電路Д29上。信號從或門電路輸出端轉送到執行觸發器Д21~Д25,而在電容C2上延遲的信號加到重合電路Д31的輸入端。只有從送料機的傳感器發出抓取的初始位置上有毛坯的信號時,該電路的輸出端才產生信號。


  重合電路Д31輸出端的信號使轉換器觸發器Д2~Д15處于初始狀態,而**步觸發器Д1置1。觸發器Д1的1輸出端電位加給轉換開關S1,于是開始執行**步。例如,假設在**個程序段中,裝定成“手伸出”指令。這時,信號加到觸發器Д21的輸入端,并使它處于1狀態。信號也同時加到重合電路Д33的一個輸入端。從觸發器Д21輸出端取得的電壓加到開關K1輸入端,開關K1動作,并將氣動閥的電磁鐵ЭМ1接到電源U上。


  氣動缸使機械手的手伸出來。當運動碰到限位器時,開關S21(簧片繼電器)動作,而且在重合電氣Д33的第二個輸入端產生信號。由重合電路輸出端取得標志已執行了程序的信號,經過或門電路Д32加到轉換器觸發器的同步輸入端上。1從觸發器Д1轉寫入觸發器Д2,開始執行第二步,依次類推。


  因為在МП-9型機械手的手爪上沒有終端開關,所以在手爪上,當執行指令后,根據時間延遲整形電路(晶體三極管V4)輸出端的信號進行轉換。


  當一個循環最后一個指令執行完以后,就產生一個“程序結束”指令。假若從控制臺不給出“多次執行”(翻轉開關S17),那么重合電路Д28的輸出端就沒有信號輸出,所以只執行一個循環。當S17翻轉開關放在“多次執行”指令位置上,根據重合電路Д28輸出信號而開始執行下一個循環,一直繼續下去,也就是控制裝置不斷地自動進行工作。當從送料機上抓取最后一個毛坯時,控制裝置完成最后一個循環,此后由于重合電路Д31輸入端不再產生信號,所以完成最后一個循環后,機械手將停在原始位置上。


  當閉鎖自動工作時,用“解脫”按鈕S18使線路進入原始狀態。用按鈕S22~S25通過二極管V5,V7,V9,V11,從控制臺直接給氣功調的電磁鐵供電,實現用手控制機械手的運動。在此情況下,執行觸發器Д21~Д25裝定在初始狀態。


  這一控制裝置是由21個K155系列微型電路和少量分立元件組成的。在生產條件下對МП-9型機器人的控制裝置的實驗樣品進行試驗表明,控制裝置可靠性高,編制程序容易,使用性能好。


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