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用于零件移動自動化的機電機械手結構與特點介紹

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作者:JZ Editor來源:JZ Robot網址:http://www.gzfc168.cn/h-nd-193.html

  “石川電氣技師”公司和“東芝”公司(日本)研究生產用于零件移動自動化的機電組件系列。這些組件既可成為單獨裝置,也可以組裝成典型的不太復雜的機器人機械手。“石川電氣技師”公司生產“馬達-指”、“馬達-手”型和雙速型組件。在所有這些組件中都使用三相異步電機。


  “馬達-指”型組件生產有三種系列,其中二個系列是輸出軸有線性位移的組件,而一個系列是“鉗夾”型組件。工作軸有線性位移的“馬達-指”型組件結構如圖1所示。從外表看組件和普通電機相像。轉子3的軸2是刻有內螺紋的空心軸,從空心軸2穿出一根刻有外螺紋的輸出桿1。桿1的外螺紋旋入到軸2的內螺紋中,和螺桿旋入螺母中相似。這樣就可將轉子3的轉動變換成輸出桿1的直線運動。為了阻尼在限位器上的作用力,在轉子兩邊安裝了二個彈簧5。**種型式的線性位移組件和第二種型式的線性位移組件的區別在于,**種組件是用組件以外的裝置來限制輸出桿的行程,第二種組件則是用組件本身的結構來限制輸出桿的極限位置(參看圖1)。


線性位移組件


線性位移組件


  “鉗夾”型組件是由**種型式線性位移組件構成的,只是輸出桿街上了鉗夾機構,即手爪。


  “馬達-指”型線性位移式組件的作用力為5~20公斤,行程為15~50毫米。而“鉗夾”式“馬達-指”型組件的作用力為7~50公斤,并能抓取直徑為26~100毫米的零件。


  組件是按時間進行控制的。為提高動作的可靠性并獲得證明確實是動作了的信號,可將執行組件盒和行程開關對接起來。


  “馬達-手”型組件生產出二種結構系列。一種是普通系列,一種是新系列。組件的工作力為30~125公斤,而行程為200~300毫米。


  “石川電氣技師”公司研制出了相似類型的,規格眾多的,功率為0.1~2.2千瓦的雙速機電組件。組件主要是作為機械手的遠距離傳輸移動用,它既可以在一個生產工段范圍內,也可以在工段之間使用。


  前面所研究的各組件安裝容易,使用簡單并能在電源被切斷后使零件定位。采用上述組件的系統常常不是機械手的統一結構,而是如同分解的循環機械手,它們各個單獨的環節散布在一個工段內,在整體上它們仍然能保證對零件進行必要的操作。


  在“石川電氣技師”公司機電組件的基礎上,研制了大量簡單的具有限位器控制的機電機械手。已研制出了典型結構的“馬托赫德”機電機械手。用“馬達-手”型組件完成手沿導軌的上下放下的移動。兩手的手爪用帶有行程開關盒的“馬達-指”組件控制。用雙速組件,通過鏈條傳動實現機械手沿單軌傳輸位移。所研制的組件能組合出結構形式花樣繁多的機電機械手。利用這些組件,許多公司研制了某些形式的輔助工藝設備,如傳送零件的裝置,回轉臺等等。這就為工藝設備自動化提供了各式各樣的系統,根據公司工作人員的判斷,已投入使用的類似的系統總數約為一千五百臺左右。


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