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工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手傳動(dòng)裝置的分類以及特性的比較

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作者:JZ Editor來(lái)源:JZ Robot網(wǎng)址:http://www.gzfc168.cn/h-nd-179.html

  工業(yè)機(jī)器人可用電動(dòng)機(jī)、液壓的、氣動(dòng)的和復(fù)合式的傳動(dòng)裝置、例如,液壓和氣動(dòng)傳動(dòng)裝置的組合,就是復(fù)合式傳動(dòng)裝置的典型方案。


  根據(jù)機(jī)器人的用途和對(duì)機(jī)器人技術(shù)特性的要求選擇機(jī)器人的傳動(dòng)裝置。在選擇機(jī)器人的傳動(dòng)裝置時(shí),同時(shí)還要考慮價(jià)格、維護(hù)的復(fù)雜程序以及運(yùn)行消耗等因素。目前50%以上機(jī)器人采用液壓傳動(dòng)裝置,40%采用氣動(dòng)傳動(dòng)裝置。


  具有點(diǎn)位式和輪廓式控制系統(tǒng)的通用或?qū)S脵C(jī)器人機(jī)械手多采用液壓傳動(dòng)裝置或氣動(dòng)傳動(dòng)裝置。多年來(lái),在各類機(jī)器中使用液壓傳動(dòng)裝置已積累了很多成功的經(jīng)驗(yàn)。這就促使在機(jī)器人中廣泛使用液壓傳動(dòng)裝置,特別是在具有點(diǎn)位式和輪廓式控制系統(tǒng)的機(jī)器人中,以及具有循環(huán)控制系統(tǒng)而負(fù)荷能力大于25~30公斤力的機(jī)器人中廣泛地使用液壓傳動(dòng)裝置。


  具有循環(huán)控制而且負(fù)荷能力小于20~30公斤力的工業(yè)機(jī)器人,主要采用氣動(dòng)傳動(dòng)裝置。它的優(yōu)點(diǎn)是,在限制開關(guān)控制下工作時(shí),系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,而且精度較高。事實(shí)上,現(xiàn)在所有具有循環(huán)控制裝置,且負(fù)荷能力小于30公斤力的工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手都是采用氣動(dòng)傳動(dòng)裝置。


  在氣動(dòng)工業(yè)機(jī)器人中,為了改變機(jī)器人承載自由度,并得到所需要的穩(wěn)定傳動(dòng)速度及較寬的調(diào)速范圍,使用了氣動(dòng)液壓復(fù)合式傳動(dòng)裝置。


  近年來(lái),電氣傳動(dòng)的機(jī)器人機(jī)械手?jǐn)?shù)量增加很快。輪廓式控制、點(diǎn)位式控制以及限位開關(guān)點(diǎn)位式(循環(huán)式)控制的機(jī)器人都采用電氣傳動(dòng)裝置。


工業(yè)機(jī)器人用傳動(dòng)裝置特性比較


表1對(duì)工業(yè)機(jī)器人用傳動(dòng)裝置的特性進(jìn)行了比較


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