　　構(gòu)件的每一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)叫做一個(gè)自由度。一個(gè)構(gòu)件能沿X、Y、Z三個(gè)方向獨(dú)立往復(fù)移動(dòng)和繞此三軸獨(dú)立的回轉(zhuǎn)，就形成了六個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，即六個(gè)自由度。兩個(gè)以上構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，就要相互約束。目前國(guó)內(nèi)多用的專用機(jī)械手一般具有2～4個(gè)自由度。盲目追求自由度，將使技術(shù)難度大大增加。減少機(jī)械手的自由度，將使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、工作速度提高。

　　氣動(dòng)機(jī)械手一般多采用圓柱座標(biāo)和直角座標(biāo)形式。

　　3、抓取機(jī)構(gòu)的選用

　　抓取機(jī)構(gòu)，直接影響到手臂、控制機(jī)構(gòu)及其它機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。圓柱形工件，常采用“V”型等手指，薄片及易碎物料多采用真空吸盤等等。

　　4、機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度

　　機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度主要是指手臂的運(yùn)動(dòng)速度。這是機(jī)械手一個(gè)重要基本參數(shù)。速度增高，必然使沖擊加重及慣性力增大。一般，結(jié)構(gòu)尺寸大及臂力大時(shí)，速度要慢些，反之，速度則可快些。一般情況下，手臂的運(yùn)動(dòng)速度設(shè)計(jì)為700毫米/秒左右。

　　5、定位與緩沖方式

　　由于氣體的可壓縮性及氣缸的速度較快，氣動(dòng)機(jī)械手的定位與緩沖，要給予特殊的注意。

　　絕大多數(shù)是用定程擋塊或可調(diào)擋塊定位。擋塊定位簡(jiǎn)單易行，精度高，一般可達(dá)±0.5毫米左右，足可滿足一般機(jī)械工藝要求。

　　為減少機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)沖擊；除在設(shè)計(jì)時(shí)要盡可能減輕運(yùn)動(dòng)部件的重量和使其速度變化平穩(wěn)外，還要設(shè)置一些必要的緩沖機(jī)構(gòu)。

　　氣缸內(nèi)部的緩沖機(jī)構(gòu)有；活塞端部節(jié)流緩慢，氣液缸串聯(lián)緩沖等，氣缸外部的緩沖機(jī)構(gòu)有；氣缸端部單向閥及液壓緩沖回路等。

　　6、控制方式

　　氣動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣為驅(qū)動(dòng)力，通過各種氣動(dòng)閥推動(dòng)氣缸進(jìn)行工作的。但使各個(gè)閥件動(dòng)作的控制方式，可以是電控的，也可以是氣控的。電控，體積小，易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作，維修經(jīng)驗(yàn)也豐富，目前采用較多。但若動(dòng)作簡(jiǎn)單或者有潮濕、粉塵大的場(chǎng)合，采用氣控（例如氣動(dòng)邏輯元件）是很合適的。