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機(jī)器人機(jī)械手點(diǎn)位控制裝置和傳動(dòng)裝置的工作原理 二維碼
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當(dāng)程序的信息容量不大時(shí),點(diǎn)位控制裝置中各種信息的存儲(chǔ)裝置采用分立式結(jié)構(gòu),例如“羅克斯Ⅱ”型機(jī)器人的ТКС-10控制裝置。此時(shí),每一信息存儲(chǔ)在對(duì)它說來最合適的元件中。例如,順序信息存儲(chǔ)在插孔板中,而位置信息和時(shí)間信息存儲(chǔ)在電位計(jì)中。在最簡(jiǎn)單的點(diǎn)位控制裝置中,這種分立結(jié)構(gòu)能更靈活地利用程序信息。在程序容量增大時(shí),位置信息和順序信息可以結(jié)合起來,并且存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置的一個(gè)部件中(例如“龍尼曼特”機(jī)器人);或者位置信息、順序信息和時(shí)間信息集中地存儲(chǔ)在一個(gè)部件中(RC-700,УПМ裝置)。在這種情況下,使用存儲(chǔ)裝置比較方便,這就保證了能靈活地應(yīng)用信息。 ![]() 點(diǎn)位控制原理圖如圖1所示。點(diǎn)位控制裝置的控制位置部件是由控制機(jī)械手環(huán)節(jié)位置的離散定位部件和控制生產(chǎn)設(shè)備的“接近-斷開”部件組成。離散定位部件是對(duì)給定程序與機(jī)械手敏感裝置引出的機(jī)械手環(huán)節(jié)的位置信號(hào)進(jìn)行比較的裝置,或做成能向機(jī)械手的步進(jìn)式傳動(dòng)裝置給出定量控制作用的裝置。實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位閘的位移時(shí),離散定位部件足以能夠?qū)C(jī)器人的機(jī)械手傳動(dòng)裝置形成離散(階梯)的位移控制作用。 ![]() ![]() |
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